注意：每一个学生一定要提交15000个以上印刷符号、与课题研究紧密关联的外文文献的中文翻译文章或者读书报告。（可增页）

  摘要：本文介绍了一种分析永磁步进电机不稳定性的新颖方法。根据结果得出，该种电机有两种类型的不稳定现象：中频振荡和高频不稳定性。非线性分叉理论是用来说明局部不稳定和中频振荡运动之间的关系。一种新型的分析介绍了被确定为高频不稳定性的同步损耗现象。在相间分界线和吸引子的概念被用于导出数量来评估高频不稳定性。利用这个数量就可以很容易地估计高频供应的稳定性。此外，还介绍了稳定性理论。广义的方法给出了基于反馈理论的稳定问题的分析。根据结果得出，中频稳定度和高频稳定度能大大的提升状态反馈。

  4、绞车采用架棚支护时，要由外向里逐架进行，棚与棚之间要用撑木或拉杆连成一个整体，腰、帮要接严背实。棚距不超过0.7米。采用锚网支护时，锚杆的排间距为800×800ｍｍ。

  5、绞车电机应安装在小绞车窝的里侧，操作空间距不可以少于0.8米；操作按纽上架，开关摆放整齐且不得妨碍人员操作。

  1、绞车必须按规范要求进行设置。其规格净高不低于2.0米净宽为2.4米，净深为2.0米。沿空送巷巷道根据巷道的真实的情况而定，以不影响安全操作为原则。

  2、绞车施工尽可能采用风镐掘进，根据巷道的不同支护型式可采用木棚或工字钢棚支护。顶板完好时采用锚网支护，顶板破碎时采用架棚支护

  3、11.4KW小绞车基础均要采用砼浇注，其基础规格为1.0×1.0×1.0米。砼中水泥、黄沙、石子(瓜子片)的配合比为1：2：2；水灰比为0.4。

  意义：目前中国绞车产业高质量发展出现的问题中，许多情况不容乐观，如质量差、工作效率低、资源消耗大、环境污染严重、对自然资源破坏力大、维修繁琐需高技术人员等等。所以这次设计有以下意义。

  2）对绞车各部分的性能的提高有重大意义:尽可能好地满足工艺技术要求、便于操作。具有合理的强度与刚度，使用可靠，具有非常好的经济性，重量轻，制造维修方便。

  减速器采用展开式三级闭式齿轮传动，特点：结构相对比较简单、效率高、容易制造、常规使用的寿命较长、维护方便，装拆容易，工作可靠。高速级齿轮布置在远离转矩输入端，这样，轴在转矩下产生的扭转变形与轴在弯矩下产生的弯曲变形可部分地相互抵消，以减缓沿齿宽载荷分布不均匀的现象在满足中心距的条件下，传动的齿轮的直径可以取小，这样做才能够使传动的传动比较精确可靠，寿命长，结构紧密相连，而且滑移齿作方便不费力。其结构简图如图1-2所示:

  步进电机是将数字脉冲输入转换为模拟角度输出的电磁增量运动装置。其内在的步进能力允许没有反馈的精确位置控制。 也就是说，他们能够在开环模式下跟踪任何步阶位置，因此执行位置控制是不需要任何反馈的。步进电机提供比直流电机每单位更高的峰值扭矩;此外，它们是无电刷电机，因此就需要较少的维护。所有这些特性使得步进电机在许多位置和速度控制管理系统的选择中很具有吸引力，例如如在计算机硬盘驱动器和打印机，代理表，机器人中的应用等.

  尽管步进电机有许多突出的特性，他们仍遭受振荡或不稳定现象。此现状严重地限制其开环的动态性能和需要高速运作的适用领域。 这种振荡通常在步进率低于1000脉冲/秒的时候发生，并已被确认为中频不稳定或局部不稳定[1]，或者动态不稳定[2]。此外，步进电机还有另一种不稳定现象，也就是在步进率较高时，即使负荷扭矩小于其牵出扭矩，电动机也常常不同步。该文中将这种现象确定为高频不稳定性，因为它以比在中频振荡现象中发生的频率更高的频率出现。高频不稳定性不像中频不稳定性那样被广泛接受，而且还没有一个方法来评估它。

  背景：绞车winch又称为卷扬机，引进荷兰技术设计的绞车，精巧耐用。主要运用于建筑、水利工程、林业、矿山、码头等的物料升降或平拖。

  中频振荡已经被广泛地认识了很长一段时间，但是，一个完整的了解还没有牢固确立。这可以归因于支配振荡现象的非线性是相当困难处理的。大多数研究人员在线]。尽管在许多情况下，这种处理方法是有效的或有益的，但为了更好地描述这一复杂的现象，在非线性理论基础上的处理方法同样是需要的。例如，基于线性模型只能看到电动机在某些供应频率下转向局部不稳定，并不能使被观测的振荡现象更多深入。事实上，除非有人利用非线性理论，否则振荡不能评估。窗体顶端

  使用转移方便，被大范围的应用于建筑、水利工程、林业、矿山、码头等的物料升降或平拖，还可作现代化电控自动作业线吨，分为快速和慢速两种。其中高于20吨的为大吨位绞车,绞车可以单独使用，也可作为起重、筑路和矿井提升等机械中的组成部件，因简单易操作、绕绳量大、移置方便而大范围的应用。绞车主要技术指标有额定负载、支持负载、绳速、容绳量等。

  在右面的图表中，弹簧卷筒“水平放线”和“垂直放线”的两种应用方式都有表示。

  1—高速齿轮 2—轴承3—齿轮4—齿轮5—轴承6—齿轮7—轴承8—轴承9—轴承10—输出齿轮11—齿轮12—轴承13—轴承14—轴承2

  比较起来，方案2的三级闭式齿轮传动更适合锚绞车的减速传动，该机具有较强的市场竞争力。

  3．制动器是具有使运动部件(或运动机械)减速、停止或保持停止状态等功能的装置。是使机械中的运动件停止或减速的机械零件。俗称刹车、闸。制动器主要由制架、制动件和操纵装置等组成。有些制动器还装有制动件间隙的自动调整装置。为了减小制动力矩和结构寸制动器通常装在设备的高速轴上，但对安全性要求比较高的大型设备(如矿井提升机、电梯等)则应装在靠近设备工作部分的低速轴上。

  研究方法（或技术路线）查阅相关文献，搜集有关的资料。初步了解电动绞车的发展及应用。

  2）通过进入工厂参观实物，对电动绞车的结构、工作原理、特点有进一步的了解。

  3绞车采用电动机通过减速器，开式齿轮传递扭矩到达主轴，通过离合器带动卷筒工作。

  减速器采用展开式二级闭式齿轮传动，结构相对比较简单，在满足中心距的条件下，由于齿轮和轴的减少，传动效率较高，但齿轮直径大，加工精度不高，而且噪声较大，大齿轮在经济方面不理想，加工起来又很难，减速箱的体积比较大，不利于安装。它的结构简图如图1-1所示：

  注意：学生阅读文献后，必须写出3000字左右的综述，作为开题内容之一。（可增页）

  电动绞车大范围的使用在工作繁重和所需牵引力较大的场所。单卷筒电动绞车的电动机经减速机带动卷筒，电动机与减速器输入轴之间装有制动器。为适应提升、牵引和回转等作业的需要，还有双卷筒和多卷筒装置的绞车。一般额定载荷低于10T的绞车可以设计成电动绞车

  2.电动机的调速方法很多，能适应不一样生产机械速度变化的要求。一般电动机调

  ①保持输入功率不变。通过改变调速装置的能量消耗，调节输出功率以调节电动机的转速。

  ②控制电动机输入功率以调节电动机的转速。电机、电动机、制动电机、变频电机、调速电机、三相异步电动机、高压电机、多速电机、双速电机和防爆电机。

  3）完成电动绞车电气系统的设计并画出卷筒，减速机，制动器的设计图和零件图。

  4）了解常用的CAD设计软件，并能熟练运用一种CAD软件进行油压机机械设计。

  -强烈震动-应用在海上，盐或者腐蚀性空气中-温度不高于-15 °C -急弯路径-需要强制导向（见下栏）

  弹簧卷筒一定得安装在电缆可以自由放出和卷起，并没障碍物的位置上。强制导向和尺寸太小的导向轮在任何情况下都不允许的。

  绞车按照动力分为手动、电动、液压三类。从用途上分类可分为建筑用绞车和船用绞车。

  按照卷筒形式分为单卷筒和和双卷筒。按照卷筒分布形式有分为并列双卷筒和前后双卷筒

  电动绞车大范围的使用在工作繁重和所需牵引力较大的场所。单卷筒电动绞车的电动机经减速机带动卷筒，电动机与减速器输入轴之间装有制动器。为适应提升、牵引和回转等作业的需要，还有双卷筒和多卷筒装置的绞车。一般额定载荷低于10T的绞车可以设计成电动绞车。

  5）自身的自主设计能力得到了锻炼，具有了初步的科研、开发能力，为将来踏下结实的一步。

  3）对电动绞车各组成部分进行运动和结构的设计、材料选择、零件强度与刚度的校核。

  4）选择电动机，计算卷筒各项参数，设计卷筒，减速机，制动机等部件的计算书