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  Ｋｅ ｒ ｙ ｗｏ ｄｓ： ａ ｌ ｎ ｅ ； ｏ ｓａ ｔｔ ｎ ｉｎ ｃ ｎ ｒ ｌ ｆ ｚ ｙ ｌｇｃ ｃ ｎ ｒ ｌ Ｍａｌ ｂ ｅ ｌｔ ｃ ｂ ｅ ｗｉ ｄ ｒ ｃ ｎ ｔ ｎ －ｅ ｓｏ ｏ ｔｏ ；ｕ ｚ ｏ ｉ ｏ ｔｏ ； ｔ ｍｕ ａｅ ａ

  地下 管道 在城 市 中发挥 着非 常重 要 的效果 。为 பைடு நூலகம்高 管道 的 寿数 ， 避免 走漏等 事端 的发 生 ， 就必 须对

  管道进 行 有用 的检 测 维 护 ， 道 机 器 人 为满 足 该 需 管 要 而 发生 。管 道机 器人是 一 种可沿 细 小管道 内部或

  管 道 机 器 人 智 能 电 缆 绞 盘 恒 张 力 控 制 的 研 究

  （ 京信 息科技 大学 智 能机 器人技 术研 究所 ， 北 北京 １０ ９ ） ０ １ ２ 摘 要 ： 对 管道机 器人在 后 退过 程 中需求借 助人 手 动 来收线 的 问题 ， 出 了一种 智 能化 的 电缆 针 提 绞盘 体系 ， 它是 经过 管道 机 器人爬 行 器和 绞盘 间 电缆 的 恒 张力控 制 来 完成 的。 由此建 立 了基 于模

  糊控 制 的恒 张力模 型 ， 并利 用 Ｍａａ ｔ ｂ软件 对 张力控 制 体系 进行 了仿 真研 究 ， ｌ 成果 表 明该 方 法是 可 行 的 ， 于含糊 控 制 的恒张 力 体系在机 器人 体系 中具有很 好 的应 有价值 。 基

  要害 词 ： 电缆 绞盘 ； 张力控 制 ； 糊控 制 ； ｔ ｂ仿 真 恒 模 Ｍａ ａ ｌ

  Ａｂｓｒ ｃ ：ｎ ｔ ｅ ｂ ｃ ｗａ ｄ ｏ ｎ ｐｉ ｏ ｔ ｔ ｎ ｅ ｓ ｍａ ｕａ ｐ ｒ ｔ ｎ ｔ ｕ ｌｂａ ｋ ｔ ｅ ｃ ｂ ｅ Ｔｏ ｔ ａ ｔ Ｉ ｈ ａ ｋ ｒ ｆ ｉ — ｐｅ ｒｂｏ 。ｉ ｅ ｄ ｎ ｌ ｏ ｅ ａｉ ｏ ｐ ｌ ｃ ｈ ａ ｌ ． ｏ ｓ ｌｅ ｔ ｉ ｒ ｂ ｅ ，ｔ ｉ ｒｉｌ ｒ ｐ ｓ ｓａ ｉ ｔｌｉ ｅ ｔｃ ｂ ｅ ｗｉ ｃ ｙ ｔｍ．Ｉｓｍａｎ ｙｂａ ｅ ｎ ｔ ｅ ｃ ｎ ｒｌ ｏｖ ｈ ｓｐ ｏ ｌｍ ｈ ｓａ ｔｃｅ ｐ ｏ ｏ ｅ ｎ ｅｌｇ ｎ ａ ｌ ｎ ｈ ｓ ｓｅ ｔｉ ｉ ｌ ｓ ｄ ｏ ｈ ｏ ｔｏ ｏ ｈ ａ ｌ ｅ ｓｏ ｅｗｅ ｎ ｔ ｅ ｐｉｅ ｉ ｅ ｒ ｂ ｔ ａ ｈ ｎ ｈ． Ｔ ｕｓ ｔ ｅ ａｔｃ ｅ ｐ ｏ ｏ ｅ ｎ ｓａ — ｆｔ ｅ ｃ ｂ ｅ’Ｓ ｔｎ ｉｎ ｂ ｔ ｅ ｈ ｐ ｌｎ ｏ ｏ ｎｄ ｔ ｅ ｗｉ ｃ ｈ ｈ ｒｉｌ ｒ ｐ ｓ ｄ ａ ｄ ｅ ｔ ｂ ｌｓ ｄ ａ ｔ ｎ ｉｎ ｍｏ ｌｂ ｓ ｄ ｏ ｈ ｕ ｚ ｏ ｔｏ ，ａ ｄ ｐ ｒｏ ｍ ｉ ｉｈｅ ｅ ｓｏ ｄｅ ａ ｅ ｎ ｔ ｅｆ ｚ ｙ ｃ ｎ ｒ ｌ ｎ ｅ ｆｒ ａ ｓｍｕｌｔｏ ｔ ｙ ｏ ｅ ｓｏ ｏ ｔｏ ｓｎ ａｉｎ ｓｕｄ ｎ ｔｎ ｉｎ ｃ ｎ ｒ ｌｕ ｉ ｇ

  外部 主动行走 、 带着一种或多种传感器及操作机械 ， 在作业人员 的遥控操作或计算机 主动操控下 ， 进行

  系列管道作业 的机、 仪一体化体系。 电、 图 １为所研 究 的管道 机器 人 的全体 体系 。它 由

  控 制箱 、 行器 、 爬 绞盘 和摄像 头 ４部 分组 成 。操控 箱 控 制爬 行器 、 盘 和 摄像 头相 互 之 间协 调 作业 。爬 绞 行 器作 为整 个系 统 的移动装 置 ， 负着 搭 载 Ｃ Ｄ摄 肩 Ｃ 像 头 ， 入 排水管 道 实 施 管 道检 测 与信 息 采 集 的任 进

  Ｌ Ｕ ｐ ｎ ，ＸＩ Ｇ ｉｈ ｕ，Ｌ Ｕ Ｘｉｎ ｑ ａ ，ＨＵＡＮＧ Ｍｉ Ｉ Ｙａ ｉ ｇ Ｎ Ｊｓ ｏ Ｉ ａｇ ｕｎ ｎ，Ｌ ｉｉｎ ＩＴ ａ ａ

  （ｎｅ ｉｅｔ ｏｏｉ ｓｔｔ， ｅｉ ｎｏｍ ｔ ｎＳｉ ｃｎ ｅ ｎｌ ｙＵ ｉ ｒｔ，Ｂ ｌｎ０ １２，ｈｎ ） Ｉｔｌ ｎ Ｒ ｂｔｓＩ ｔｕｅ Ｂ ｉｎ Ｉ ｒ ａｉ ｃ ｎｅａ ｄＴｃ ｏｏ ｎ ｅｓｙ ｅ ｇ１０ ９ Ｃ ｉａ ｌｇ ｃ ｎｉ ｊｇ ｆ ｏ ｅ ｈ ｇ ｖ ｉ ｉ ｔ

  文 章编 号 ：００— ６２ ２ １ ）３— ０ ７— ４ １０ ０８ （０ １０ ００ ０

  Ｒｅ ｅ ｒ ｈ ｏ ｅ ｓｏ ｏ ｔ ｏ ｙ ｔ ｍ ｆｐｉ ｌｎ ｏ ｔ Ｓｉ ｔ ｌｉ ｅ ｔｃ ｂｌ ｎｄ ｒ ｓ ａ ｃ ｎ ｔ ｎ ｉ ｎ ｃ ｎ ｒ ｌｓ ｓｅ ｏ ｐｅｉ ｅ ｒ ｂｏ ’ ｎ ｅ ｌ ｎ ａ ｅ ｗｉ ｅ ｇ